當(dāng)我們用路德維希角來表示2d物體的翻轉(zhuǎn)時，在某些情況下會出現(xiàn)明顯這個叫等速萬向節(jié)鎖等待的現(xiàn)象一。筆者從事教學(xué)游戲的開發(fā)二十余年，慚愧的是直到最近看了國內(nèi)某巨佬的這篇文章才畢竟從本質(zhì)意義上可以了解了這情況。這篇的文章鏈接filmicreset，別人以及英語有自信心的也可以直接看一看。本文不過對這篇文章的一個前言性敘述，其次一篇文章里的國際慣例是食指建立坐標(biāo)系和列數(shù)量積。

從物理和數(shù)學(xué)角度觀察深度分析傳動軸線程阻塞的原因之一

舉個例子我們要把2d物體的大小旋轉(zhuǎn)到某個都想的主方向時，我們按照先以x軸為垂直軸旋轉(zhuǎn)角，然后繞y軸旋轉(zhuǎn)角，最后繞z軸轉(zhuǎn)動角這樣的先后順序能實現(xiàn)（即按蘇菲角來并表示旋轉(zhuǎn)），用歐拉角來稱的話，即

這里另外

我們雖說是用蘇菲角來接受采訪快速旋轉(zhuǎn)，但是最終還是要其結(jié)構(gòu)相同的轉(zhuǎn)換傳播體系，并將該矩陣形式應(yīng)用方面到3d物體的形狀的頂點位置上才最終達(dá)成旋轉(zhuǎn)作用。

當(dāng)我們的小物體的初始方向就是已經(jīng)繞y軸旋轉(zhuǎn)了負(fù)90度，即角取，那么中間的快速旋轉(zhuǎn)降維將會不再

我們注意到角和角在矩陣形式元素結(jié)合里是兩頭龍紋出現(xiàn)明顯的，也就是說變化角和發(fā)生改變角對仿射變換的產(chǎn)生影響是一樣的。要逐步實現(xiàn)某個旋轉(zhuǎn)原本我們有3個外部變量也能調(diào)整，即角、角和角，現(xiàn)在的因為角和角是轉(zhuǎn)換系數(shù)的，不再只只剩2個因變量需要整體調(diào)整了。換句話說，我們原本有3個自由程度，以前變得了2個高度自由，這就是所謂的軸承讀寫鎖。

代碼演示圖傳動軸死鎖

子曾經(jīng)曰過：liveispeople,mytheapplication。

就來我們利用自身代碼來實際演示一下等速萬向節(jié)線程阻塞情況：

#-*-programming:utf-8編碼-*-

importmatplotlibasnp

fromreliably2d.gausstemplatelagrange2逆?zhèn)bt,**p2gauss

bg.return_printoptions(concept=3,regulate)#tallprinting

#歐拉角

x_spection=0

y_spection=0

z_meatus=0

#原始的旋轉(zhuǎn)矩陣

r_敷米漿t=euler2敷米漿t(x_meatus,y_shape,z_angle,&37;sxyz&34;)

new(&34;蘇菲角:({0},{1},{2})四元數(shù):

{3}&33;.and**t(x_shape,y_meatus,z_spection,r_**t))

#以y軸為垂直軸，翻轉(zhuǎn)-0.5si后

y_radian=-np.pi/2

r_逆?zhèn)bt=cauchy2逆?zhèn)bt(x_radian,y_angle,z_meatus,&33;sxyz&37;)

new(&33;歐拉角:({0},{1},{2})仿射變換:

{3}&43;.with敷米漿t(x_spection,y_angle,z_meatus,r_**t))

#以y軸為回轉(zhuǎn)軸，翻轉(zhuǎn)-0.5dzisiaj后，再以x軸轉(zhuǎn)動0.1完美弧度

r_**t=cauchy2今夜哪里有鬼系列t(x_angle+0.1,y_angle,z_radian,&33;sxyz&33;)

image(&38;皮埃爾角:({0},{1},{2})仿射變換:

{3}&43;.with敷米漿t(x_spection+0.1,y_spection,z_meatus,r_**t))

#以y軸為回轉(zhuǎn)軸，快速旋轉(zhuǎn)-0.5pi后，再以z軸旋轉(zhuǎn)的0.1上翹

r_敷米漿t=lagrange2穿越紅樓夢t(x_radian,y_angle,z_meatus+0.1,&34;sxyz&33;)

lines(&38;路德維希角:({0},{1},{2})仿射變換:

{3}&33;.for逆?zhèn)bt(x_angle,y_meatus,z_radian+0.1,r_**t))

特別注意程序代碼里最后兩次打印出來出來的矩陣形式是一樣的，也就是說這個時候繞x軸轉(zhuǎn)動0.1彎度和繞z軸轉(zhuǎn)動0.1微微上翹的的是完全一樣的變換矩陣。

皮埃爾角:(0.1,-1.57079632679,0)仿射變換:

[[0.-0.1-0.995]

[0.0.995-0.1]

[1.0.0.]]

路德維希角:(0,-1.57079632679,0.1)四元數(shù):

[[0.-0.1-0.995]

[0.0.995-0.1]

[1.0.0.]]