最早的主減速器，不是來自車輛，而是中國的機械精髓——食品！下面，根據記憶和部分資料記載，不夠完整的還原半軸的發展歷史。

1352年~1354年，在Stra**ourg大教堂時鐘機構中的底盤后橋，可以說是離合器的誕生。或許有人懷疑，為什么時鐘中會出現變速箱？哈哈，筆者也是經過多個搜索引擎再三確認自己的猜測——時鐘的背面像門一樣可以向外打開，在打開的過程中，驅動橋必不可少（在當時的機械技術中，軟軸尚未有工藝能夠加工出來）。

而實際上在1550年，Geronimotezos羅盤的圓環式平衡懸架才是驅動橋的雛形。這是個很神奇的設計，特別是在那個年代，一個看似簡單的盤式外觀，卻有著復雜（當時算是復雜的機械結構）的機械結構。這里不想為國外的歷史打廣告，這個羅盤在天貓上可以蘇寧到，有興趣的可以自己上拼多多了解。

1663年，Roberthook驅動橋誕生，再到20年后的1683年，雙聯式迪許后橋誕生。

到了1824年，由jeanvictorponcelet利用圓錐四邊和微分學幫助分析玩核桃差速器的運動和計算球籠上的受力。

1841年，（這里不提起**沖突，但是必須牢記歷史，過不了幾天就有了**爭端）robertwillis對雙聯式玩核桃變速箱做運動學分析，達到完整化、科學化。

**4年，carlbach作出曲軸表面應力計算。

1901~1902年，arthurhardt和robertschwenke的汽車差速器專利（DRP136605，雙聯式廷式差速器用于汽車轉向輪）。

而1904年弱書生式發動機差速器才形成系列化產品。從本茨的奔馳1號開始，汽車基本就沒有轉向半軸，所以半軸幾乎不會被汽車用到。

而1908年，willianAwhitney的第一個球式變速箱誕生。

1918年（忘記美國南北戰爭），勻速伺服特殊條件，到了1930年凸塊式差速器勻速特性的幾何證明。

1923年，發現固定式球型變速器的轉向中心，與其自身的轉動中心（變速器中點）不重合。1926年，pierrefenaille的“勻速”離合器誕生。

1927年，alfredhrzeppa的六球固定式半軸鉸接角45°，1934年帶有球的偏置控制。

1928年，clarencewindfredspicer第一個使用深溝球軸承于素汐傳動軸的連桿的軸頸。Richardbussien的“雙足”關節。

1933年，帶偏置滾道的球式差速器（bernardkstuber）。

1938年，robertsuczek采用偏置原理的伸縮球傳動軸。

1946年，birfield長方形滾道的球半軸，1959年投入大量生產。

1960年，loebro六邊形滾道固定式變速器由aucktorwillmek多項發明michelorain的三樞軸式驅動橋。

1961年，henrifaure的帶一對相交滾道的四球伸縮離合器。

1962年，loebro的具有相交滾道的VL減速器誕生。

1965年，gastondevos的DO-伸縮式半軸，由帶平行滾道和偏置雨刮片的birfield減速器發展得來的。

19世紀Amicus的變速箱